北楚监军高颎到了前线军中,在沁水上建造桥梁。尉迟惇从上游放流带火的木,高颎事先在桥的上游建造了一些被称为“土狗”的土墩以阻挡火,使其不能靠近桥梁。尉迟惇布阵二十余里,指挥军队稍微后退,想等到韦孝宽的军队渡河中间时发起进攻。韦孝宽趁尉迟惇的军队后撤之机,擂鼓齐进。军队过河后,高颎又命令将桥焚毁,断绝了士卒的退路。结果尉迟惇的军队大败,尉迟惇单骑逃走。韦孝宽率军乘胜前进,一直追到邺城。
大象二年(769年)八月十七日,尉迟迥和尉迟惇以及尉迟惇的弟弟西都公尉迟祐,率领全部军队十三万人在城南布阵,尉迟迥亲率一万多人,都戴绿巾、穿锦袄,号称“黄龙兵”。尉迟迥的弟弟尉迟勤统率军队五万人,从青州赶来增援尉迟迥,并亲率三千骑兵先期到达。尉迟迥深谙用兵之道,现在虽然老了,仍然穿戴甲胄,亲自临阵。他的部下都是关中人,为尉迟迥拚死血战,韦孝宽等将帅的军队因形势不利而被迫后退。邺城百姓出来观战的有数万人,行军总管宇文忻说:“形势已经到了危急关头!我要用诡诈的战法击败敌军。”于是先射击观战的百姓,这些人纷纷逃避,互相推搡践踏,呼声震天。宇文忻于是大声喊道:“叛贼失败了!”韦孝宽的军队很快士气重振,乘纷乱之机发起进攻。结果尉迟迥的军队大败,退保邺城。韦孝宽指挥军队包皮围了邺城,李询与安思伯代郡人贺娄子干首先登上城头。
崔弘度的妹妹早先嫁给尉迟迥的儿子为妻,待邺城被攻破后,尉迟迥计穷,登上城楼,崔弘度径直从龙尾道追上去。尉迟迥弯弓搭箭,准备射崔弘度,崔弘度摘下头盔对尉迟迥说:“还认识我吗?今日我们各自都是为了国事,不能顾及私情。念我们有亲戚之情,特地遏制住乱兵,不许对您侵犯欺侮。现在事情已经到了这一步,您应该早为自身考虑,还等待什么呢?”尉迟迥投弓箭于地,尽情大骂左丞相嬴敬仵,然后自杀。崔弘度对弟弟崔弘升说:“你可取下尉迟迥的头颅。”于是崔弘升将尉迟迥斩首。在邺小城中的尉迟迥士卒,都被韦孝宽活埋。尉迟勤、尉迟惇与尉迟祐向东逃往青州,还没有到达,就被开府仪同大将军郭衍率兵追上抓获。丞相嬴敬仵因为尉迟勤开始时曾诚心归顺自己,特下令不予问罪。李惠在尉迟迥失败前就自动回去请罪,嬴敬仵恢复了他原来的官职和爵位。
尉迟迥晚年衰朽昏愦,起兵后任命小御正崔达为大总管府长史。一介文士,没有计谋方略,举动处置多有失误,所以尉迟迥起兵才六十八天即告失败。
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